谐波齿轮副的运动仿真动画

jerry_x63

hyfjy 发表于 2018-8-14 14:56
刚性建模与通过软件进行柔性分析。
在谐波齿轮传动中，柔轮在运动中会发生变形，这点在用CAD软件进行建模 ...

谢谢提示！

hyfjy

谐波减速器曾在全国掀起了一种热潮，但热潮退去之后，有很少的企业已经战胜了困难，走出了第一步，其实，机械设计最终的实现，是一个系统工程，当材料，热处理，相应的结构件等完全由一个企业去完成，就是相当不合理的要求了，所以在中国生产，目前依然是像形了，但耐用度，耐用精度，长期工作精度，远远达不到世界强国的标准。好再这个问题已经在中国开始引起重视，中国也终将会走出精密制造的路。
当我们把主要精力放在模仿国外的摆线针轮传动和谐波传动时，日本人却在走着用精密行星机构部分取代摆线针轮传动和谐波传动，于是，国内也有企业在试着设计生产小间隙的行星结构，然后用测量摆线针轮机构或者是谐波机构的办法去进行测量，这就是另一条路了。
我曾经有一个幻想，也曾与不少技术人聊天谈过，为何在机器人的传动关节上，不能采用闭环来代替追求极端完美的开环呢，通俗地说，如果仅用长寿命的普通减速器，而用闭环的方式 ，在所有的传动点上，有反馈机构，测量出实际的移动与理论要求的误差，然后进行补充，虽然增加了零件，但去明显地降低极端的要求，我至今未想通为何这样的设想不值得去探索？
机器人领域的拼搏依然在进行，我们耐心地等待最终的好结果。

宁馨儿

hyfjy 发表于 2020-6-22 22:30
谐波减速器曾在全国掀起了一种热潮，但热潮退去之后，有很少的企业已经战胜了困难，走出了第一步，其实，机 ...

现在的机器人关节大部分有闭环吧
但是有闭环并不代表就不追求精度了：虽然通过闭环的高精度传感器检测到了偏差，可是怎么去控制你的机构去消掉这个偏差呢？整体刚性不够时，很容易引起震荡。
现在教育行业的机械臂上常用的关节舵机，就是类似结构，电机+齿轮组+末端装有高精度角度传感器，但是仍然要求齿轮传动的反向间隙的，反向间隙做不好，靠末端的传感器的闭环根本纠正不回来，或者就是震荡。
知乎上也有这个问题的讨论：

hyfjy

拿线切割机做为例子，较高时期，通常采用的是光电跟综式的，把需要切割的形状放大50倍或者100倍精确画出1mm的线条，放在切割机的光电跟综平台下，跟综头的光一直照在图形上跟综1mm宽的线条，通过光控得到位移的量，通过机械操作，反馈给机床的机械系统，就能切割出比较精确的各种样板，后来有了单板机，就升级为初级的数控，把点坐标输入到程序中，由计算机控制，发出指令，进行机械的操作，这种开环的机器，对切割动作的最终结果是无法保证的，常会有丢步，做的封闭图最后几乎都无法正确实现封闭，切割薄材料和厚材料也会有明显的误差，后来就有了全闭环的慢走丝线切割机，基本上达到了工程的需要，目前已经广泛用于各种精密样板的制造，所说中间段还有半闭环的线切割机，根据对切割件精度的要求可以选择。

hyfjy

机器人的关节减速器，对回差的要求 一直是各企业常 提的难点，有些生产回差检测仪的工厂甚至对企业的要求无法完全满足，实际上，即使用一根整体的圆柱棒夹在检查回差的仪器上，所说竟然也能查出回差值近1度，造成出行业内的一些笑话。

1205216202

hyfjy 发表于 2015-7-4 21:14
关于同时啮合齿数的猜想

做运动仿真时想到，内齿轮与外齿轮的啮合点节圆曲率是不一样的，以椭圆为波发生 ...

费老您好，
       我博士的课题是做的谐波减速器齿形设计，国内的高校大体有2种方法在做，一种是瞬心法，一种是包络理论。关于同时啮合的齿数，如果按照普通渐开线的设计过程，我的理解是柔轮发生了椭圆变形后，其不同位置的齿廓啮合瞬心线是不一样的，换句话说就是啮合线延长后通过的节圆变成了一段曲线，这样就可以解释为什么有30%的齿在参与啮合。而企业当中已经实践证明双圆弧齿廓比渐开线齿廓更有优势，毕竟可以实现啮合区域即重合度进一步的扩大，因此是现在的科研主流齿形，对于企业来讲基本上也是采用改进渐开线，即齿根和齿顶都是圆弧，分度圆采用渐开线，以此来匹配通用性刀具和刚柔轮啮合性能的提升。

changqingshu

这帖子几年前都有了，真是博大精深啊！

jhoste

UG软件出来的。

yuzhji

1205216202 发表于 2020-7-26 08:46
费老您好，
       我博士的课题是做的谐波减速器齿形设计，国内的高校大体有2种方法在做，一种是瞬心法 ...

现在你是博士研究生吗？还没有毕业吗？

Think

1205216202 发表于 2020-7-26 08:46
费老您好，
       我博士的课题是做的谐波减速器齿形设计，国内的高校大体有2种方法在做，一种是瞬心法 ...

见解很独到，期待用您的学识推导出更先进的齿形！