机器人减速机

zengxiaodong

马卫平 发表于 2022-5-11 10:09
齿隙是怎么消除的

一半齿轮左齿面接触，一半齿轮右齿面接触，且施加预紧负载，这样回转刚度是不受影响的！

mwp2022

zengxiaodong 发表于 2022-5-11 10:15
一半齿轮左齿面接触，一半齿轮右齿面接触，且施加预紧负载，这样回转刚度是不受影响的！

消隙齿轮（分主副齿的剪刀齿）？

woodee

zengxiaodong 发表于 2022-5-11 10:15
一半齿轮左齿面接触，一半齿轮右齿面接触，且施加预紧负载，这样回转刚度是不受影响的！

昨晚上看到此贴。  

正好在调试更新的NGWzp4模型，于是顺手做了一下：   
   
   
   
之所以行星轮不一个颜色，是因为Z27与Z31的对齿，两种颜色间有0.2150465807°的最小差值。  
换算到高度方面，可以在装配时，将紫色Z27垫高0.364752239。  
这样才能保证几何上可装配。  

不过，看来你把这个差值，用来做左右齿面的预紧接触，以消除输出级的侧隙了。  
这种做法，不知是否会增加发热和降低效率？  
   
   

zengxiaodong

woodee 发表于 2022-5-11 11:48
昨晚上看到此贴。  

正好在调试更新的NGWzp4模型，于是顺手做了一下：   

增加发热，降低效率，这是必然的呀！


RV减速器不也是靠过定位来实现高刚性，低回差吗？

相比较而言，RV减速器的效率要低多了，能达到80%的效率就算不错了，反之，NGWN的效率则要高多了，90%是不难实现的。

RV减速器的薄弱环节是转臂轴承，而NGWN的行星轴承寿命要长得多。

RV减速器需要高精度的精雕细刻加工，而NGWN当然也不可能是低精度的，在经济合理可行的前提下，我认为齿轮精度达到3~4级，并非是遥不可及。

woodee

zengxiaodong 发表于 2022-5-11 13:25
增加发热，降低效率，这是必然的呀！

基本明白了。   

根据设计的对齿差值参数，可以通过精确控制齿厚，使得拉开一定距离的齿体的左、右齿面弹性接触，而不会因为单一齿体的左右齿面同时接触造成卡死：   
   
齿高适当减小，减小齿面相对滑移，减小发热，多少能够提高啮合效率。  

zengxiaodong

woodee 发表于 2022-5-11 14:49
基本明白了。   

根据设计的对齿差值参数，可以通过精确控制齿厚，使得拉开一定距离的齿体的左、右齿 ...

是的，这就是我提出斜齿轮轴向自由度的由来


http://www.gearbbs.net/forum.php ... &extra=page%3D5

NGWN减速器，指望低精度随便做做就接近、达到或者超过RV减速器的性能，天底下哪有这么好的事？还是那句话，数学代替不了物理！

woodee

zengxiaodong 发表于 2022-5-11 15:10
是的，这就是我提出斜齿轮轴向自由度的由来

哈哈，还在纠葛于名词之辩！  

其实，你所谓“轴向自由度”，相信很多人一直以来都在用。  
我在入行不久，就碰到双头双向小模数蜗杆的滚压工具——滚丝轮的对齿问题：   
   
最简单的办法，就是先串以芯轴，大致对准，线割键槽，然后准确装配后上工具显微镜量出转动差值角，乘以滚丝轮螺旋系数，以得到的数值，平磨端面即可。  
  
物理，物件之理。  
当直齿轮增多出一个螺旋，成为斜齿轮，一下子加多了不少参数，比如轴向尺寸。  
与此同时，轴向尺寸，也使得轴向移动其一工件，用来调节齿间侧隙成为一个可选项。  

woodee

zengxiaodong 发表于 2022-5-11 13:25
增加发热，降低效率，这是必然的呀！

如此看来，用以提高精度等级的齿圈斜齿面的热后精加工，的确是瓶颈了。   

zengxiaodong

woodee 发表于 2022-5-11 20:31
如此看来，用以提高精度等级的齿圈斜齿面的热后精加工，的确是瓶颈了。

行星齿轮传动品质，并不像宣传资料介绍的那么好，主要的瓶颈问题就是内齿圈的磨齿不太普及。


日本三菱在世界上首创的内齿展成磨齿机，其实主要就是RV减速器厂家，还有汽车变速器厂家购买，但目前尼得科（电产）收购了三菱的机床部门。

woodee

zengxiaodong 发表于 2022-5-12 07:45
行星齿轮传动品质，并不像宣传资料介绍的那么好，主要的瓶颈问题就是内齿圈的磨齿不太普及。

是的，斜齿轮行星传动，若齿圈有误差，某一个行星齿失去啮合受力状态，原本平衡的轴向力即刻消失，致使其有轴向窜动的趋势或产生轴向震动源的可能。  

在分析受力时，不难觉察出此点。