对国产RV减速机的一些看法

海贝壳

从事RV减速机研发工作将近3年半，我想把我个人对于国产RV减速机的一些看法发表一下：
1、关于RV减速机内部的摆线齿轮修形原理。现阶段据我了解大部分企业对于这个修形理论依据都仅仅是基于经验数据，而没有足够的完整的理论基础，从而导致齿型修形要不断的尝试改进，明显增加研发时间，而且效果并不明显。摆线齿轮啮合属于少齿差啮合传动，但是现行的机械手册上关于少齿差啮合传动的原理研究几乎是没有相关论述的，这也是一个大的空白。个人觉得关于这个齿型修形原理其实可以借鉴普通渐开线齿轮的原理，但不能完全套用，需要打破一些传统的思想方法。原理这个环节很重要，是产品的基础，必须要有一个成熟行得通的理论基础。
2、关于零部件的加工检测。这里呢就要涉及到几个方面：1、加工设备方面，很多企业上马这个项目所有的设备都采用进口的，不仅交货期长，而且说实话很多设备并不实用，根本不能最大力的发挥设备的作用，其实对于前道加工完全可以用国产设备解决，因为国产设备精度完全可以达得到，甚至部分国产设备完全满足末道精加工的要求（具体哪些品牌的设备不方便透露），但是对于一些核心零部件（例如偏心轴、摆线轮、针齿壳、行星架等）的末道精加工尽量的选择国外精密机床，首先能够保证零件加工的稳定性，其次获取合理的加工工艺流程。2、专用工装的设计使用，对于核心零部件的加工，因为本身加工精度要求高，所以别指望设备供应商能提供一整套高精度的工装夹具，必须要自己设计加工制作，以保证达到高的精度要求，这是加工出高精度零部件又一个关键因素。3、检测方面，一定要拥有高精度三坐标检测设备和齿轮检测设备，同时还要配套相关的材料检测设备，都是需要的。4、加工操作人员，加工操作人员必须技术要过硬，能根据各种条件的变化，进行及时的调整，保证成品率，同时还要积极给予技术支持改进加工工艺，保证质量的前提下提高效率。
3、关于装配测试，装配的过程涉及到一系列各类工装，必须根据实际情况进行设计开发，当然装配的过程有很多可以量化的装配要点（这里不方便透露）。关于测试，想说的是国内的相关国家级检测中心测试的日本的原装减速机效率只有86%，而且国内企业就都以这个86%作为了评价指标，也是比较好笑的，日本原装减速机出厂效率必定达到92%以上，一般在92%-94%之间，如果国产的测试平台测试达不到这个数，那只能说明测试平台不合格，角度传递精度也是如此。
4、关于热处理，这一块确实国内现在的条件不是很好，各种各样的问题都会出现，变形、硬度不够，需要提升的空间还很大。
5、关于外购零配件，外购零配件主要是轴承、密封圈、滚针、挡圈，其中轴承是硬伤，是影响产品精度的一大关键因素，尤其是国产的轴承精度普遍一般，而且从减速机配用的相关轴承的精度就可以直接判断其减速机的性能好坏，而且非常准确。听说纳博的常州工厂为了进一步降低成本提高产品竞争力，也都选用国产的轴承了，也是呵呵了。
6、关于零件材料，其实单就零件材料来说，国内的还是能够满足要求的，业内普遍认为做不出合格产品的原因归咎于国内材料差，其实是没有根据的，做不好的原因还是以上其他方面的工作没有做好，不能让材料去背锅。
以上是我个人的一些拙见，当然做好这个减速机产品还有其他方面的因素，不过我觉得这些应该都能解决。我想如果把上面几点好好的解决掉，国产的高精度RV减速机应该很快就会到来的。

henrymao

最近正在做摆线轮的理论研究，关于摆线轮修形我也一些不同的看法。

渐开线齿轮的修形其主要目的其实是为了减弱啮入啮出的冲击。主要做齿顶修形和齿向修形。
而摆线轮的特点是在理论不修形状态下其啮合是没有顶隙和侧隙的。为了装配需要，也考虑加工误差的因素，所以必须要对摆线轮修形才能使用。所以摆线轮修形的根本目的是为了留出侧隙和顶隙。这个和渐开线齿轮还是不一样的。渐开线是可以靠变位系数的调整就可以留出侧隙的，不修形也没有关系。

对于摆线轮修形要控制的点我觉得有2个：
1个是修形后的侧隙和顶隙应该是多少？在RV减速器上我们希望侧隙越小越好，这样回差才会小。但是越接近0对我们的装配和加工难度就越大。所以如何选择合理的侧隙和顶隙还是需要各个企业都自己摸索的。
2是修形后摆线的线型和理论线型的误差量。摆线轮的修形可以让我们得到一个具有侧隙和顶隙的齿形，但是这个齿形不可避免的会和理论齿形出现偏差。那么在一个固定的侧隙和顶隙下，修形量是多少能使其误差最小应该是我们的优化方向。

而摆线轮修形后自带类似渐开线齿形修形的效果，但是那个不是摆线轮修形的目标函数。

海贝壳

henrymao 发表于 2018-12-6 08:46
最近正在做摆线轮的理论研究，关于摆线轮修形我也一些不同的看法。

渐开线齿轮的修形其主要目的其实是为 ...

你是哪个单位的？

mrmrw

前几天参加全国小模数齿轮技术研讨会，专题中就有RV这一款的研讨。在听了国内很多企业与专家学者的介绍后，有一个在日本某知名RV公司工作30多年的中国人上台分享的时候说到：在日本，没有那么多人去研究RV，RV的理论研究都很少有人关注，但是人家做的RV产品确实非常牛！这里的原因，不是说日本研究RV理论有多少，而是在生产过程中，工人一步一步的认真，不断试错，不断进步的结果！说到底，RV是做出来的，不是研究出来的！贴近生产实践的不断改进制造才是做好RV的最终方法，而不是说研究研究再研究！国内企业上RV，重视的重点不对，所以产品一直不好是正常的，也是可以理解的！——说到底，制造才是关键，理论研究可以适当延后一些吧！

sadzhli

mrmrw 发表于 2018-12-7 08:31
前几天参加全国小模数齿轮技术研讨会，专题中就有RV这一款的研讨。在听了国内很多企业与专家学者的介绍后， ...

赞同
做了4年的RV+重载机器人

jiangssli

我们公司做精密交叉滚子轴承的，已经用到国内几家RV减速机上

henrymao

理论肯定是需要完备的，人家做了那么多年了，你觉得会没有相关的理论吗？就真是一直在试？

我就说个例子，我在上家公司要用到一个超越离合器，然后出了点问题，但是一直解决不了。方案提上去就被他们的日本总工程师打回来，说不对，一顿训斥，不告诉你怎么做，就是让他回去试。同事都要哭了，不知道怎么办。而原方案在样品上也确实有问题。我的同事也说很努力的照着日本人的话不停的试，天天加班，但是就是解决不了。
后来找了我，因为我在一款齿轮箱上也用了这个超越离合器。我就把我的计算小工具给他了，原理都介绍了。然后他回去重新做了方案。日本人那里通过了。后来那个同事和我讲，那个日本人见到了我的工具，然后问了下相关原理之后就把那款超越离合器的原理和注意点都告诉他了。不过最后都用我的工具了，因为我的是集成了，日本人的方法是手算的。但是注意点和计算方法居然是一样的。

所以日本人说的我们没有理论都是试出来的，你也去试就行了。中国人相信了，然后你要投入大量人力物力，做出来的还没他们的好。上面的绝对是我自己的真实案例。

版主举例的那个分享的中国人如果掌握了相关技术，再回去看看，我相信他看到的东西会和以前看到的不一样。

理论是用来指引方向的，试错是实践的一种方式，实践在有正确方向的前提下才能提升企业技术水平。光有理论是不够的，瞎试错是不靠谱的。

海贝壳

mrmrw 发表于 2018-12-7 08:31
前几天参加全国小模数齿轮技术研讨会，专题中就有RV这一款的研讨。在听了国内很多企业与专家学者的介绍后， ...

理论也是要完善的，但是你的观点我很支持，因为我工作的性质，接触到的了国内来说算是顶尖的技术，并且结合实际加工制造装配，然后再反推的原理，确实加工制造很关键

海贝壳

jiangssli 发表于 2018-12-7 10:01
我们公司做精密交叉滚子轴承的，已经用到国内几家RV减速机上

有样本么？

海贝壳

henrymao 发表于 2018-12-7 11:06
理论肯定是需要完备的，人家做了那么多年了，你觉得会没有相关的理论吗？就真是一直在试？

我就说个例子 ...

日本人肯定有理论依据的，只是不公开而已，这点我也坚信不已，所以我觉得很有必要搞RV的理论研究，而且能够接触的就是国内顶尖的RV减速机生产商，而且我敢确定理论还不完善，很有必要研究一下，一直也在搞，基本现在有方向了